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并聯機器人研究現狀-控制方法

2015-09-10

并聯機器人研究現狀-控制方法

1.3.5控制方法并聯機器人的控制策略主要包括基于模型的常規控制策略和智能算法的智能控制策略，其中常規控制策略主要包括自適應控制、魯棒控制、解耦控制、PID控制等[56]。自適應控制方法對先驗知識依賴較少，能夠不斷辨識機器人的實時運行狀態，通過較強的學習能力提取有效的模型信息，并對模型進行不斷完善。目前，并聯機器人…[了解更多]

并聯機器人研究現狀-軌跡規劃

2015-09-10

并聯機器人研究現狀-軌跡規劃

1.3.4軌跡規劃軌跡規劃是機器人運動學逆解、正解的實際工程應用，分析機器人的軌跡特點及其應用場合，對機器人進行合理的軌跡規劃是機器人運動控制的基礎。因此，軌跡規劃算法的好壞直接影響了機器人的動力學性能[44_45]，軌跡規劃在非線性系統的控制設計中占有不可替代的作用[46_47]。一方面，軌跡規劃結果可以作為前饋項…[了解更多]

并聯機器人研究現狀運動學及動力學

2015-09-10

并聯機器人研究現狀運動學及動力學

1.3.2運動學運動學求解是運動學問題的一個重要方面，并聯機器人運動學主要研宄機構位移、速度、加速度甚至加加速度與時間的關系問題。一般情況下，由于并聯機器人的運動學正解具有多解性，所以并聯機器人的正解求解比較困難，而并聯機器人逆解求解相對比較容易。]^〇八仿6等[3()]提出采用Newton-Raphson方法求出了…[了解更多]

并聯機器人研究現狀-機構學

2015-09-10

并聯機器人研究現狀-機構學

并聯機器人研究現狀 1.3.1機構學現代機構的創新性決定了機械產品的創新性，機構學的研宄對于提高相關機械產品的設計和國際競爭力有著非常重要的意義，現代機構設計的新理論和新方法、特殊功能的機構設計理論以及應用關鍵技術、微操作和微尺度機械的機構學、機構與機器人動力學、新型移動與操作機器人、仿人與仿生機器人和微納機器人在現…[了解更多]

并聯機構的起源及應用

2015-09-10

并聯機構的起源及應用

并聯機構的起源及應用并聯機構（ParallelMechanism)是由兩個或兩個以上開環運動鏈連接靜平臺和動平臺，并且具有兩個或兩個以上自由度的閉環機構，它是機構學的一個重要分支。人類對并聯機構的研宄可以追溯到十九世紀初期。1813年，法國學者CaUchyt16R4并聯機構的相關理論進行了初步研宄。1928年，Gw…[了解更多]

高速并聯工業機械手臂分析設計與實現-背景與意義

2015-09-10

高速并聯工業機械手臂分析設計與實現-背景與意義

緒論選題背景與意義本課題來源于中國科學院高速并聯工業機器人預研項目，并由寧波市國際合作項目(2014D10008)、數控一代機械產品創新應用示范程(2014BAZ04784)、精密驅動控制技術創新團隊(2012B82005)和寧波市自然科學基（2014A610084)支持。 2008年經濟危機之后，歐美等發達國家加…[了解更多]

床身與立柱結合面剛度計算

2015-08-26

床身與立柱結合面剛度計算

2.4.4床身與立柱結合面剛度計算假設立柱與床身構成的結合面為理想結合面，即假定結合面之間的接觸壓力在整個結合面上為常數，結合面上各點均勻接觸，并在所有的接觸點上具有相同的力學性質。使用吉村允孝法計算床身與立柱間結合面的等效剛度。結合面接觸壓力來源于立柱自身的重力和13個連接螺栓的預緊力。預緊力的大小根據螺…[了解更多]

結合面剛度、阻尼參數的確定方法

2015-08-26

結合面剛度、阻尼參數的確定方法

2.4.3結合面剛度、阻尼參數的確定方法完成結合面的等效力學建模后，需要確定結合面的剛度和阻尼參數。吉村允孝研究成果表明，平均接觸壓力相同時，單位面積結合面的動態性能數據是相同的，實際結合面的剛度、阻尼值可通過對結合面求積分得到[28]。結合面可能承受的動態力包括六個自由度上的廣義力，分別為正向力Fv;切向力…[了解更多]

固定結合面等效力學模型

2015-08-26

固定結合面等效力學模型

2.4.2固定結合面等效力學模型在裝配體結構分析中，為結合部建立合理的等效力學模型是決定有限元模型能否真實反映實際結構力學特性的關鍵步驟之一。本課題中，立柱與床身通過螺栓連接，屬于固定結合面。而對于固定結合面，通常使用接觸單元法、自定義虛擬介質層法或線性彈簧一阻尼單元法建立結合部的力學模型。 1) 接觸單元法…[了解更多]

結合面剛度、阻尼形成機理及影響因素

2015-08-26

結合面剛度、阻尼形成機理及影響因素

2.4結合面處理 2.4.1結合面剛度、阻尼形成機理及影響因素機械系統往往是山多個零部件裝配而成，各部件之N通過螺栓、鉸接等連接起來，它們之間相互接觸的表面稱為機械結合面，也簡稱為結合而|241。結合而的類型包括固定結合面、運動結合面、半固定結合而。冏定結合面指兩零件之間形成固定連接，如焊接、螺栓連接形成的結合…[了解更多]

結構件有限元模型

2015-08-26

結構件有限元模型

2.3結構件有限元模型在三維設計軟件PRO/E中建立床身、立柱的三維模型，再導入到有限元前處理軟件HyperMesh中對進行網格劃分。為了提高網格質量和節省計算時間，建模時應對結構件的幾何特征做出必要的簡化，如較小的鑄造圓角、拔模斜角、高度較小的安裝凸臺等幾何特征。南通科技公司先后設計制造了兩個方案的立柱…[了解更多]

單元連接技術

2015-08-26

單元連接技術

2.2單元連接技術在混合單元模型中，由于各類單元的節點自由度、配置等的不同，需要解決不同類型單元間結合處的位移協調問題。其中，體、殼混合單元模型是復雜結構有限元分析中最常見的模型，解決體單元與殼單元的連接問題，具體實現方法有多點約束方程法(MPC法)和耦合加約束方程兩種。 MPC法：該方法能將不連續…[了解更多]

網格劃分注意事項

2015-08-26

網格劃分注意事項

2.1.4網格劃分注意事項網格密度應綜合考慮計算精度、時間和對計算機的硬件要求等因素，在各因素要求中取得平衡。若只需計算結構的變形、少數低階模態，或者在結構熱分析時內部的溫度梯度不大，網格密度可適當小一些，否則，密度應相對大些。對于模態分析，由于固有頻率和振型主要取決于結構質量分布和剛度分布特點，均勻的網格可…[了解更多]

體單元模型與殼單元模型的計算誤差比較

2015-08-26

體單元模型與殼單元模型的計算誤差比較

2.1.3體單元模型與殼單元模型的計算誤差比較在靜力學分析中，對于板殼單元，只有板面的顯示結果符合工程實際，板內顯示為板面之間的線性變化，不一定符合工程實際[19]。因此，若需考察板殼內部變形及應力分布，應選用實體單元進行離散。本文主要對加工中心的結構件進行模態分析，擬通過采用殼單元模擬結構件的壁板降低計算量…[了解更多]

SGM50A加工中心結構件、組合體有限元模型

2015-08-26

SGM50A加工中心結構件、組合體有限元模型

2.1單元的選用與劃分 2.1.1結構有限元建模的單元選擇機械結構件大都較復雜，尤其是床身、立柱等大中型結構件，進行有限元分析時，簡單地使用某一類單元進行離散模擬，難以真實反映實際結構的力學特性。針對不同結構或同一結構不同區域的幾何、載荷特征釆用合適的單元模擬可使有限元模型更切實際，如結構件的壁板用殼單元模擬，…[了解更多]

SGM50A臥式加工中心關鍵結構件結構分析與動態優化-主要內容

2015-08-26

SGM50A臥式加工中心關鍵結構件結構分析與動態優化-主要內容

本論文主要研究內容要使加工中心具有良好的動靜態特性，首先要提高其各功能部件的動靜剛度。本文結合課題的需要，對機床關鍵結構件的靜、動態特忭分析與優化設II技術進行研究。借助有限元分析軟件Ansys,對SGM50A加:1:中心的關鍵結構件床身、立杜及山兩者裝配所得組合體(以下簡稱組合體)進行結構靜、動態分析以及動…[了解更多]

加工中心諧響應分析及兩方面結果綜合分析

2015-08-26

加工中心諧響應分析及兩方面結果綜合分析

模態分析反映了機床的物理屬性，而要想知道機床在實際工作時的響應情況，則需進行諧響應分析。機床在實際工作時，連接在主軸上的刀具相當于激勵輸入點，該激勵響應作用在由夾具固定在工作臺上的工件上，所以分析時在機床主軸前端施加一對副值大小為1000N 的簡諧力（相當于轉矩），提取工作臺上一點為響應輸出點，分析機床250H…[了解更多]

加工中心模態分析

2015-08-26

加工中心模態分析

模態分析可以確定一個結構的固有頻率和振型，結構的固有頻率和振型是動力學分析的起點。固有頻率和振型是振動系統的物理屬性，在對一個振動系統進行分析時，首先任務就是求得其固有頻率并得出相對應的振型，模態分析即是用來確定這兩項內容。機床床身與墊鐵采用螺栓聯接跟地面向連，所以邊界條件的模擬參照固定結合面定義。在大地上地…[了解更多]

SGM50A臥式加工中心有限元模型

2015-08-26

SGM50A臥式加工中心有限元模型

2.1.5 SGM50A臥式加工中心有限元模型在HyperMesh中合理設置了各部件的單元大小之后，整個加工中心共劃分了 5462673個單元，1050270個節點，設置單元類型為實體單元solidl85和相應的材料屬性。將網格模型導入ANSYS后，連接等效結合點位置的相應節點生成用戶自定義單元 MATRIX27來…[了解更多]

結合面的等效處理

2015-08-26

結合面的等效處理

該加工中心由許多關鍵部件組成，各部件之間的結合面特性對其的動態特性有很大的影響，因此，在考慮結合面特性的情況下，建立準確的結合面等效模型是建立正確的有限元模型最為重要的前提。該加工中心的結合面類型主要包括固定結合面和滾動結合面。固定結合面主要存在床身和立柱之間、導軌滑塊和工作臺立柱及立滑板之間、螺母座和絲杠螺母…[了解更多]

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T5/T6鉆攻中心

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